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如何用Spot Micro开源机器人DIY波士顿动力机械狗?
作者:王牌赌场

  从波士顿动力公司(Boston Dynamics)正式出售Spot机械狗以来,7.45万美元,折合人民币53万的价格,让大多数人望尘却步,尽管该公司一直强调这价格绝对物超所值。

  这是国外小哥Michael Romanko开发的一个开源机器人项目,叫做Spot Micro,组装机械狗所需的3D打印模型、必要的代码以及所有的细节都是开源的,可以说是手把手的教你如何DIY迷你版波士顿动力狗了。

  组装迷你机械狗的所有3D打印模型都能在Thingiverse网站上找到,并免费下载,包括所需的连接件,比如小螺丝钉之类的。

  其它的包括伺服控制板、伺服机构、液晶面板、电池、稳压器和激光雷达等都组件在百元以内能买得到。

  迷你机械狗包含12个伺服电机,利用PCA9685伺服控制板通过i2c控制舵机。

  电池方面使用的是2s 4000 mAh锂电池,直接连接到伺服板上以获取伺服电源。

  一个叫做SpotMicroAI的社区给出了让机械狗动起来的全套方案,从安装操作系统到连接方式,甚至连软件调试部分也一一列出来,生怕有人看不懂。

  SpotMicro的软件部分则在运行Ubuntu16.04的树莓派单片机上实现,你需要这样一张板子。

  软件和硬件都安装好后,就可以开始调试你的狗狗啦,打开校准工具,对12个伺服电机进行校准,找到机器狗“休息”时电机的初始位置。软件校准的代码长这样:

  按照这一套流程下来,目前打造出的机械狗能做一些简单的动作,还加入了激光雷达,以通过SLAM实现房间的简单2D映射。

  1.  开发自主运动计划模块,以指导机器人围绕感测到的2D环境执行简单任务。例如,导航房间的周围,并动态避免引入障碍物。

  2.  合并摄像机或网络摄像头,并创建一个软件模块以进行基本的图像分类。例如,感知到拳头闭合或手掌张开,并让机器人以特定的方式对每个机器人做出反应。

  ·   电池:2s 4000 mAh锂电池,直接连接到伺服板上以获取伺服电源

  原文标题:教你DIY波士顿动力机械狗,不到4000元!Spot Micro开源机器人项目了解一下


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